ken kenです。

部でやっているライントレースの進歩を書いておきます。

 

以前のセンサー配置では、直線やカーブでベーススピードをコントロールすることが出来なかった(技術的に)ためセンサーの配置を変えてプログラムの再調整を行った。

 

カーブ時にラインを検出するセンサーは左右2つ、カーブと直線を判断するセンサーを前後1つで配置しました。

このため、直線でのスピードが大幅に改善できました。

カーブでは2つで検出するので設計上はR15以上なら問題なく走行することが可能です。

今後の課題は、ベーススピードの制御プログラムを調整、カーブ半径によってスムーズに走行できない問題の修正です。

 

以上、5/24までの進歩でした。